B2-S4二段式伺服变速器
脂润滑有预先在密封型轴承中充填润滑脂的密封方式，以及在外壳内部充填适量润滑脂，每隔一段时间进行补充或更换的充填供脂方式。此外，对有多处向心推力球轴承需要润滑的机械，还采用管道连接至各润滑处的集中供脂方式。脂润滑可到充填一次润滑脂后长时间不需补充，而且其密封装置的结构也较简单，因此使用广泛。油润滑相对来说比较简单。向心推力球轴承的、拆卸方法，应根据轴承的结构、尺寸大小和与轴承部件的配合性质而定。
二、直齿轮
直齿轮有节轮表面和平行于齿轮轴线的直齿轮，它们用于传递两平行轴间的动力和运动
为了使行星轮间载荷分布均匀，起初，人们只努力提高齿轮的精度，从而使得行星轮传动的和转配变得比较困难。后来通过实践采取了对行星齿轮传动的基本构件径向不加限制的专门措施和其他可进行自动调位的方法，即采用各种机械式的均载机构，以达到各行星轮间载荷分布均匀的目的。从而，有效地降低了行星齿轮传动的精度和较容易转配，且使行星齿轮传动输入功率能通过所有的行星轮进行传递，即可进行功率分流。
在选用行星齿轮传动均载机构时，根据该机构的功用和工作情况，应对其提出如下几点要求：
（１）载机构在结构上应组成静定系统，能较好地补偿和转配误差及零件的变形，且使载荷分布不均匀系数 值。
（２）均载机构的补偿动作要可靠、均载效果要好。为此，应使均载构件上所受力的较大，因为，作用力大才能使其动作灵敏、准确。
（３）在均载过程中，均载构件应能以较小的自动调整位移量补偿行星齿轮传动存在的误差。
（４）均载机构应容易，结构简单、紧凑、布置方便，不得影响到行星齿轮传动性能。均载机构本身的摩擦损失应尽量小，效率要高。
（５）均载机构应具有一定的缓冲和减振性能；至少不应增加行星齿轮传动的振动和噪声。
2、高速高响应
速度响应频率达1KHz。内置有瞬时速度观测器，可以高速、高分辩率地检测出电机的转速。高性能的机械适应性。无论是易产生共振的传送带驱动机械，还是高刚性的丝杆传动机械，都可以高性能的自动调整功能来实现高速。
3、低振动
自适应滤波器。内置自适应滤波器，可以根据机械共振频率不同而自动地调整陷波滤波器的频率。可以控制由于机械不稳定以及共振频率变化而发生的噪音。两个陷波滤波器。内置了不同于自适应滤波器的两个独立通道的滤波器。两个陷波滤波器可以以1Hz为单位、分别设置陷波的频率和幅度。内置了两个通道的振动滤波器，可以刚性较低的机械在启动和停止时产生的振动。两个通道的振动频率，可以根据旋转方向的不同
+
SPK 100S- r>
SPK 060S- S
SPK 06 S
SPK 07 -000
SK0 000
SPK 075S-MF1-3 -4 -5 -7 -10-OE1-2S
S OE1-2S
SPK 140-MF1-3 >
SPK 140S-M
SPK 140
SPK 140 -2S
SPK 075X-MF1-3 -4 -5 -7 -10-1E1-2S
S 1E1-2S
SPK 100X-MF1-3 -4 -5 -7 -10-1E1-2S
SPK 140-MF
