7-28行星齿轮箱
在软件发测试整个过程中，深深体会到经过引入设备逻辑的概念，实现软件模块的宏观逻辑解耦，极大地提升了软件的易扩展性。既然复杂实时软件的发整个过程都依照Microsoft公司所特别倡导(率先提议)的里程碑式发方法，但在软件发整个过程怎么样确定软件里程碑，主要取决于对软件结构的深思熟虑，设备逻辑五范畴为具体科学划分软件里程碑了实际操纵依据，为复杂实时软件发了宏观指导。设备逻辑的概念也为发别的复杂实时控制软件(如汽车发动机控制软件)了借鉴经验。


行星减速机在机械装置的作用概述：
众所周知，一台机器通常由三个基本部分组成:即动力机、行星减速机装置和工作机构。此外，根据机器工作需要，可能还有控制系统和润滑、照明等辅助系统。机械行星减速机装置是指将动力机产生的机械能以机械的方式传送到工作机构上去的中间装置。



减速齿轮箱（压缩机齿轮）主要有结构紧凑、传递功率范围大、工作可靠、寿命长、效率高、使用和维护简单的特点。同时由于减速齿轮箱拥有的这些特点，所以减速齿轮箱在应用上是非常广泛的。减速齿轮箱目前的主要参数已经标准化，并由专门的工厂进行生产。在一般情况下，按工作的要求，根据传动比、输入功率和转速、载荷工况等，可选用适合自己使用的标准减速齿轮箱，也可自行设计。
减速齿轮箱按其传动原理可分为普通减速齿轮箱和行星减速齿轮箱这两种，其中行星减速齿轮箱又可分为渐线行星齿轮减速电机、摆线齿轮减速电机和谐波齿轮减速电机。而普通的减速电机的类型有很多，一般可分为圆柱齿轮减速电机，圆锥齿轮减速电机，蜗杆减速电机，齿轮----涡轮减速电机等。而按减速器的级数不同可分为单级、两级和三级减速器。
圆柱齿轮减速电机的传动件是圆柱齿轮，只用于平行轴间的传动，其特点结构简单，传递功率大，效率高。圆锥齿轮减速电机用在输入轴与输出轴相交、传递功率不大和速度不高的场合。而涡轮减速电机用在输入轴与输出轴需要在空间正交（垂直交错）的场合，它的传动比比较大，外廓尺寸比较小，工作平稳，噪音小，但其工作效率比较低。蜗杆---齿轮减速电机通常把蜗杆传动作为高速级，因为在高速时，蜗杆传动的效率比较高。
蜗杆减速电机的特点是机械结构紧凑，体积外形轻巧，小型，热性能好，散热快，简易，灵活轻捷，性能优越，易于维护检修，传动平稳、噪音小，经久耐用，输出扭矩大，适用性强，安全可靠性大等特点。



选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之速连续工作频率能满足机床快速的需要。
为了适应不同的需求，各种各样配置的电动机应运而生。直接驱动的永磁（PM）转矩电机便是 常见的一种典型电机类型，具有较大的直径—长度比和数量众多的磁极对这两个特性，实现对产生的转矩的优化。这种相对的低转速电机，通常以低于每分钟1,000转的速率运行，分为无框与全框两种形式。 直接驱动旋转式 （DDR）无刷（同步）电机结合了这几个设计的优点，以实现各种既定功能。直接驱动就是意味着在电机和受驱动负载之间，没有任何电力传动元件实现高速运动，这样的好处便是没有后冲并具可以获得优良的静态或动态负载稳定度，以实现对运动的控制。在转子上粘有大量的永磁体，磁极成对出现，可以产生较大的转矩。直接驱动转矩电机一般体积都很大（有些模型直径超过1米），而市场上也有小型的出。目前 市场上，峰值超过20,000牛米（14,750磅－力－英尺）也已经挺常见了。

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