2-P2转角行星式减速机
看到成绩的同时，我们也应该清醒地看到，我国有色行业科技发展水平与建设有色金属强国的要求还有不少差距。一是原始创新能力不足。真正由我国率先创造和发明的新技术还不多。我们高新技术产品产值比例、科研投入、成本利润率等指标和发达 相比还有较大差距。二是关键核心技术仍受制于人。我们的装备水平与 还有很大差距，很多行业发展的关键技术、核心技术没有自主知识产权。涉及 经济命脉和 安全的一些高性能材料，如大飞机用铝合金结构材料、 稀土功能材料等，仍依赖进口。
质量 P2转角行星式减速机


解决措施：提高齿轮的强度，齿轮的精度，降低齿轮和轴的粗糙度数值。提高从动齿轮与轴的精度紧固性， 主要是精密行星减速机齿轮达到合理的过盈配合。


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用一系列互相啮合的齿轮将主动轴的运动传到从动轴，这种多齿轮的传动装置称为轮系。轮系分为两大类;定轴线轮系在传动时，轮系中全部齿轮轴线位置都固定；动轴线轮系：在传动时，轮系中有个或一个以上的齿轮轴线绕位置固定的几何轴线回转。其中，只有一个自由度的轮系称为行星轮系，有两个自由度的轮系称为差动轮系。
行星传动与定轴轮系相比，具有体积小、重量轻、传动比范围大、效率高和工作稳定等优点，同时差动轮系还可以用于速度的与或用于变速传动，所以行星传动的应用日益广泛，但缺点是结构较复杂、精度要求较高、较困难。在实际应用上，有的轮系既包含定轴轮系，又包含行星传动，则形成了混合轮系。
一、 定轴轮系的传动比
在一轮系中，其主动轮的角速度与 末从动轮的角速度之比称为这个轮系的传动比。定轴轮系可由圆柱齿轮、锥齿轮及其他各种齿轮组成，包括平行轴间及不平行轴间传动的齿轮。



精密减速机在伺服控制中起的作用
在机械运动控制的中，精密齿轮减速机是一个机械能的转换环节，电机的转矩经精密齿轮减速机后得以放大，转速得以降低，反之，负载的转动惯量经精密齿轮减速机耦合到电机上，得以减小。

我们知道，理想的情况是传递过程功率守恒，但实际总是有损耗，设传递过程的效率是η，那么：/η=
又因为减速比i=/ =/ i（B-1）
所以=iη（B-2）
——电机力矩（NM），——载荷力矩（NM），
，——电机，载荷角速度（弧度/s）
我们再来看一下齿轮减速器对转动惯量的作用，由能量不灭的基本原理，在传动链中，同一时刻的储能相等：
从而得出：

Jem-——折算到电机轴上的等效转动惯量（kgm2）
JL——载荷转动惯量（kgm2）
从上述推演可看出，平时我们很熟悉的关于齿轮箱的公式，都是源自物理学的能量守恒定理。
上述的（1）—（3）表示了减速机的三个基本功能：
1. 降低伺服电机的转速（ =/ i）
伺服电机的额度功率一般体现在转速1000rpm到6000rpm之间，甚至高达10000rpm以上,实际使用过程中很少使用到如此高的转速，同时为了充分利用电机的额定功率，所以需要通过合适减速比的减速机来获得需要的工作转速。
2. 转矩放大（=iη）
在电机输入给减速机的功率一定的情况下，由于减速机输出速度的降低，必然会获得更大的输出转矩。很多情况下这也是选用减速机的一个重要理由。
3. 匹配负载转动惯量（）
伺服电机的惯量是比较小的，一般来说折算到伺服电机本身的负载惯量不能超过伺服电机本身惯量的4倍（不同品牌伺服电机的设计有很具体的数据），而实际应用中的负载有很多种，如果负载的惯量与电机能接受的惯量相差太远，就会大大降低伺服电机的响应速度，从而影响生产效率和增大动态误差。而减速机就能起到匹配惯量的关键作用。

质量为心设备:行星式PLE120-L1-10-S2-P2转角行星式减速机

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K3-28HA22
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