鞍山行星式NB115-L2-70-S2-P2数控行星减速箱
或者速度回传改变以encoder变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D.控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部现在电机转速距离目标速度还差多少，这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如P.I.D.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、 系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的重要理论。
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日常使用过程当中， 为常见的问题，主要表现为磨损问题。对于一些传统的企业来说，出现此类问题，都会采取补焊或者修复的方法，尽管能够有效，但是依旧存在一定的缺陷。尤其是补焊的时候，因为相应的问题过高，那么在整个过程当中，就会对精密行星减速机造成一定的影响。特别是对油漆，会造成脱落的情况。

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同步电动机变频调速 从控制方法上可以将同步电动机变频调速分为两种，一种为他控式变频调速，一种为自控式变频调速。 他控式同步电动机变频调速系统所用的变频装臵是独立的，变频装臵的输出频率是由速度给定信号决定的，这种系统一般为环控制系统，导致同步电机发生失步现象。 自控式同步电动机变频调速的特点是可以从根本上消除同步电动机转子振荡和失步的隐患，因为给同步电动机定子供电的变频装臵的输出频率受转子位臵检测器的控制，通过控制变频装臵的输出频率保证定子旋转磁场的转速和转子旋转的转速相等，始终保持同步，因此不会由于负载冲击等原因造成失步现象。 自控式同步电动机变频调速系统主要由同步电动机、变频器、转子臵检测器和控制单元组成


行星减速机尽量选用接近理想减速比。减速比=伺服马达转速/行星减速机出力轴 行星减速机转速扭力的计算： 对行星减速机的寿命而言，扭力计算非常重要，并且要注意加速度的扭矩值，是否超过行星减速机之负载扭力。 行星减速机选型及注意事项： 适用功率通常为市面上伺服机种的适用功率，行星减速机的适用性很高，工作系数都能维持在1.2以上。

+ 100-P2-S2

要保证轴承能够正常、可靠运行，就必须施以足够的润滑，以防止滚动体、滚道及保持架之间有直接的金属接触，造成磨损及轴承表面腐蚀。在各种应用中，选择适当的润滑剂和润滑方式极为重要，同时，也需要正确的保养。润滑剂的实际选择主要基于运行状况，即：温度范围和转速以及周围环境影响。若能保证可靠润滑，则轴承所用润滑剂剂量时，其运行温度，但同时起其他作用，如密封或散热时，用量就要增加。因此在轴承时，填充润滑脂一般把轴承剩余空间填满，控制轴承箱剩余空间的1/3—1/2即可，多了易产生高温。