-P1小型伺服减速箱
古代早期测量长度主要采用木杆或绳子，或用迈步布手的手法，待有了长度的单位制以后，就出现了刻线直尺。这种刻线直尺在公元前3年的古埃及，在公元前2年的我国夏商时代都已有使用，当时主要是用和玉石制成，直到青铜刻线直尺的出现这种 的测量工具较多的应用于生产和天文测量中。汉代科学技术发达，发明了大量的当时世界的 仪器和器具，如浑天仪，地动仪、水排等，这些圆轴类零件的诞生，都昭示这刻线直尺在的诞生。


3、率、低背隙：由于齿轮减速机每一组齿轮减速传动时只有单齿面咬合接触，当传动相等扭力时需要更大的齿面应力，因此齿轮设计时必须采用更大之模数与厚度，齿轮模数越大将造成齿轮间偏转公差值变大，相对形成较高齿轮间隙，各段减速比间的累计背隙随之增加。而行星齿轮组合中特有的多点均匀密合，外齿轮环的圆弧包洛结构，使外齿轮环与行星齿轮间紧密结合，齿轮间密合度高，除了提升极高之减速机效率之外，设计本身可达到高精度作用。

伺服行星减速机的参数介绍 减速比 输出转速:输入转数 段/级数 行星齿轮的套数。由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求，也就是说，减速比越大，段/级数越多，效率越低平均寿命 指减速机在额定负载下，额定输入转数时减速机的连续工作时间。 精度 在高速机械往复运动中到的关键在于尽量减少通过运动产生的角偏差。精度取决于两个值，一个是于加载有关的偏转角，涉及到回程间隙和扭转刚度；另一个是于运动控制有关的偏转角，涉及到同步偏差问题。 回程间隙齿隙 将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙。 额定输出扭矩 指减速机连续长时间工作时可以加载的力矩，条件应满足负载均匀，安全系数大于1. 加速扭矩 指工作周期每小时少于1000次时允许短时间加载.不能超过10000次。 紧急制动扭矩 指减速机输出端所能加载的力矩，这个力矩可 次。 空载扭矩 指加载到减速机上的以克服减速机内摩擦力的力矩。 扭矩 指减速机在静态条件或频繁启动条件下所能承受的输出扭矩，通常指峰值负载或启动负载。 实际所需扭矩 所需扭矩取决于应用场合的实际工况，拟选减速机的额定扭矩必须大于这个扭矩。 侧倾扭矩 指轴向力和径向力作用于输出端轴承上径向受力点的力矩。 轴向力 是指平行于轴心的一个力，它的作用点与输出轴端有一定的轴向偏差时，会形成一个额外的弯挠力矩。轴向力超过额定值时，需用联轴节来抵消这种弯挠力。 径向力 指垂直作用于轴向力的一个力，它的作用点与轴端有一定的轴向距离，这个点成一个杠杆点，横向力形成一个弯挠力矩。 轴伸径向载荷 选择减速机的附加依据是输出轴伸出端上的径向载荷和轴向载荷。轴的强度和轴承的承载能力决定了许用轴伸的径向载荷。产品样本中给出的允许值是指在 不利的方向作用在轴伸出端中点的力。当作用力不在中点时，越接近轴肩，允许的径向载荷就越大；相反，作用点离轴肩越远，允许的径向载荷就越小。 安全系数 安全系数等于减速机的额定输入功率与电机功率的比值。 使用系数 使用系数表现减速机的应用特性，它考虑到减速机的负载类型和每日工作时间。 力矩 减速机的以及电机与减速机的连接（输入轴采用性联轴器要求），都是有力矩要求。建议使用力矩扳手来完成步骤。


蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
行星式齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构简图不用画，很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有另外三个小圆，所有的圆中的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮．伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的 。
谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以的很大。但价格略贵。摆线减速机额定输出扭矩可以的很大。错误的选型致使所配减速机出力不够。有些用户在选型时，误认为只要所选减速机的额定输出扭矩满足工作要求就可以了，其实不然，一是所配电机额定输出扭矩乘上减速比，得到的数值原则上要小于产品样本的相近减速机的额定输出扭矩，二是同时还要考虑其驱动电机的过载能力及实际中所需工作扭矩。卧式摆线针轮减速机的工作位置均为水平位置。

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