K7-24机械手伺服减速器
它是以检测轴承不同频率段低频、中频、高频的振动速度来反映轴承的质量。可以大体分析出轴承是否存在几何尺寸问题、滚道/滚动体的质量问题,保持架的质量问题,比以振动加速度来考察轴承质量有了显着地进步。目前国内出口欧洲的轴承、我国方和航天工业均按照该标准进行轴承质量检测，同时检测欧洲进口轴承质量和分辨冒进口轴承了可行的手段。振动加速度 标准，简俗称Z标，该标准制定比较早，以测量轴承旋转时的振动加速度值，来判定轴承的质量等级，分为ZZZ3由低到高三个质量等级。过热从轴承零件粗糙口上可观察到淬火后的显微组织过热。但要确切判断其过热的程度必须观察显微组织。若在GCr15钢的淬火组织中出现粗针状马氏体，则为淬火过热组织。形成原因可能是淬火加热温度过高或加热保温时间太长造成的过热；也可能是因原始组织带状碳化物严重，在两带之间的低碳区形成局部马氏体针状粗大，造成的局部过热。过热组织中残留奥氏体增多，尺寸稳定性下降。由于淬火组织过热，钢的晶体粗大，会导致零件的韧性下降，抗冲击性能降低，轴承的寿命也降低。


行星齿轮减速机工作原理:
1)齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。 此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。
2)齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.2～0.4，转向相同。
3)太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动。此种组合为降速传动，传动比一般为1.25～1.67，转向相同。
4)太阳轮固定，行星架主动，齿圈被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.6～0.8，转向相同。
5)行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动。传动比一般为1.5～4，转向相反。
6)行星架固定，齿圈主动，太阳轮被动。此种 转向相反。
7)把三元件中任意两元件结合为一体的情况：当把行星架和齿圈结合为一体作为主动件，太阳轮为被动件或者把太阳轮和行星架结合为一体作为主动件，齿圈作为被动件的运动情况。行星齿轮间没有相对运动，作为一个整体运转，传动比为1，转向相同。汽车上常用此种组合方式组成直接档。
8)三元件中任一元件为主动，其余的两元件自由：从分析中可知，其余两元件无确定的转速输出。



行星减速机的选型计算公式

例：被驱动设备所需功率为3KW，转速=360r/min，工作12小时/天。均匀负载启动次数少，求电机型号！

答：(一) 电机选型

1、 设选择电动机的转速为1450r/min，计算减速比

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2、减速机的级数为 (3-10)

3、减速机效率η为96%

4、均匀负载且在启动次数少的情况下可选f1=1.25

5、电机功率为p1n

p1n≥p1 × f 90625KW

6、根据转速、功率确定电动机型号

(二) 减速机选型

1、计算被驱动设备的扭矩 T2



2、计算减速机输出扭矩T2N

99.475Nm

3、根据减速比、减速机输出扭矩、输入电机端尺寸、输出设备端尺寸选择合理的减速机。



使用"矢量控制"，可以使电机在低速,如（无速度传感器时）1Hz（对4极电机，其转速大约为30r/min）时的输出转矩可以达到电机在50Hz供电输出的转矩（约为额定转矩的150％）。 对于常规的V/F控制，电机的电压降随着电机速度的降低而相对增加，这就导致由于励磁不足，而使电机不能获得足够的旋转力。为了补偿这个不足，变频器中需要通过提高电压，来补偿电机速度降低而引起的电压降。变频器的这个功能叫"转矩提升"（＊1）。 转矩提升功能是提高变频器的输出电压。然而即使提高很多输出电压，电机转矩并不能和其电流相对应的提高。 因为电机电流包含电机产生的转矩分量和其它分量（如励磁分量）。 "矢量控制"把电机的电流值进行分配，从而确定产生转矩的电机电流分量和其它电流分量（如励磁分量）的数值。 "矢量控制"可以通过对电机端的电压降的响应，进行优化补偿，在不增加电流的情况下，允许电机产出大的转矩。此功能对改善电机低速时温升也有效。

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