S2-P2中空轴行星变速机
浴盆排水与排水管连接应牢固密实，且便于拆卸，连接处不得敞口。坐便器的要点1)给水管角阀高度一般距地面至角阀中心为25mm，如连体坐便器应根据坐便器进水口离地高度而定，但不小于1mm，给水管角阀中心一般在污水管中心左侧15mm或根据坐便器实际尺寸。低水箱坐便器其水箱应用镀锌脚螺栓或用镀锌金属膨胀螺栓固定。如墙体是多孔砖则严禁使用膨胀螺栓，水箱与螺母间应采用软性垫片，严禁使用金属硬势片。带水箱及连体坐便器其水箱后背部离墙应不大于2mm。坐便器应用不小于6mm镀锌膨胀螺栓固定，坐便器与螺母间应用软性垫片固定，污水管应露出地面1mm。坐便器时应先在底部排水口周围涂满油灰，然后将坐便器排出口对准污水管口慢慢地往下压挤密实填平整，再将垫片螺母拧紧，被挤出油灰，在底座周边用油灰填嵌密实后立即用回丝或抹布揩擦清洁。冲水箱内溢水管高度应低于扳手孔3～4mm，以防进水阀门损坏时水从扳手孔溢出。


3．减速机位置的选择。位置允许的情况下，尽量不采用立式。立式时，润滑油的添加量要比水平多很多，易造成减速机发热和漏油。



行星减速机不要在粉尘特别多的环境中使用，防止灰尘进入妨碍设备的正常运行，灰尘一旦进入到设备中会在齿轮等部位聚集，这样就会导致行星减速机产生磨损等问题。一般行星减速机的工作环境温度在零下45℃到45℃之间即可，但是有一点非常重要，那就是如果使用环境的温度低于0℃，我们就需要将润滑油的温度进行预热到0℃以上。
行星减速机在工作的时候，其中润滑油的工作温度一般不应超过90摄氏度。如果温度过高，将使油的物理化学性质发生改变。例如，使润滑油的粘度降低，减小了润滑油膜的承载能力， 终可能导致工作齿面的直接接触，发生齿面胶合。
行星减速机的油池中装有蛇形水管，蛇形水管一般由紫铜或黄铜制成，管内通有冷却水，冷却水带走润滑油的一部风热量。



一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。之所以有这三中控制方式，是因为伺服一般为三个环控制。所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。由伺服系统的三个控制回路来实现。 第1环是电流环，它是 内环。此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算，动态响应 。 第2环是速度环，它是次外环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第3环是位置环，它是 外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或 终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量，动态响应速度也 慢。

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