-P2直连伺服减速箱
因此其轮廓形状为滚子沿滚子中心运动轨迹形成的外包络线。要求得中心轮的齿廓，就要先求滚子轨迹的曲线方程。对于滚子沿轨迹产生的包络线是以理论轨迹为中心，滚子半径和激波器半径的关系与外摆线不同，不存在整数倍关系，这有利于更加灵活地设计减速器，便于减小减速器的重量和体积。滚柱随活齿架的转动的转角呈周期性变化，在一个周期中，相对速度由小变大、由大变小、由小变大、再由大变小四次变化，出现了两个极大值和一个极小值。
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行星减速机的型号与伺服电机的功率如何搭配呢？
通常情况下伺服电机功率与行星减速机型号搭配如下：
一、功率为50W、100W配40、42型号
二、功率为200W、400W配60型号
、配220型号


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转矩脉动是机电伺服系统的困扰,它使的位置控制和高性能的速度控制很困难。在高速情况下，转子惯量可以过滤掉转矩波动。但在低速和直接驱动应用场合，转矩波动将严重影响系统性能，将使系统的精度和重复性恶化。而空间精密机电伺服系统绝大多数工作在低速场合，因此电机转矩脉动问题是影响系统性能的关键因素之一。 PMSM和BLDCM都存在转矩脉动问题。转矩脉动主要有以下几个原因造成：齿槽效应和磁通畸变、电流换相引起的转矩及机械引起的转矩。 ? 齿槽效应 在永磁电机的电枢电流为零的情况下,当转子旋转时,由于定子齿槽的存在,定子铁芯磁阻的变化产生了齿槽磁阻转矩,齿槽转矩是交变的, 与转子的位置有关,它是电动机本身空间和永磁场的函数。在电机上,将定子齿槽或永磁体斜一个齿距, 可以使齿槽转矩减小到额定转矩的1% -2%左右。或者采用定子无槽结构，可以消除齿槽效应，但这些方法都将降低电机的出力。PMSM和BDLC中的齿槽转矩脉动没有明显的差别。



行星减速器适用范围如下：
1、高速轴转不大于1500转/分。 齿轮减速机
2、齿轮传动圆周速度不大于20米/秒。
3、工作环境温度为-40-45℃，如果低于0℃，启动前润滑油应预热至0℃以上。
4、行星减速器可用于正反两个方向运转。
行星减速器内部齿轮采用20CvMnT渗碳淬火和磨齿具有体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、效率高、性能安全的特点。兼具功率分流、多齿啮合独用的特性。是一种具有广泛通用性的新型减速机。输入功率可达104kW。

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我国在上世纪9年代中后期始采用预硬化模块（主要用国外进口产品）。模具材料的预硬化技术主要在模具材料生产厂家发和实施。通过调整钢的化学成分和配备相应的热设备，可以大批量生产质量稳定的预硬化模块。我国在模具材料的预硬化技术方面，起步晚，规模小，目前还不能满足国内模具的要求。采用预硬化模具材料，可以简化模具工艺，缩短模具的周期，提高模具的精度。可以预见，随着技术的进步，预硬化模具材料会用于更多的模具类型。