5-S2-P2升降行星式减速机
促进科技和经济的结合，从根本上解决科技经济两张皮问题。要发挥 工程中心、企业技术中心、 重点实验室、 工程实验室等科研基地的示范和辐射作用，大力发展产业技术创新战略联盟，加强技术创新服务建设，引导创新要素向企业集聚，增强企业自主创新能力和核心竞争力。第四，加强科技成果转化与推广，促进产业整体技术与装备优化升级。要协助 有关部门，建立和完善与科技发和消化创新相关联的成果转化机制，引导资本市场和社会投资更加重视投向科技成果转化和产业化。


行星齿轮减速机工作原理:
1)齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。 此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。
2)齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.2～0.4，转向相同。
3)太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动。此种组合为降速传动，传动比一般为1.25～1.67，转向相同。
4)太阳轮固定，行星架主动，齿圈被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.6～0.8，转向相同。
5)行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动。传动比一般为1.5～4，转向相反。
6)行星架固定，齿圈主动，太阳轮被动。此 ，转向相反。
7)把三元件中任意两元件结合为一体的情况：当把行星架和齿圈结合为一体作为主动件，太阳轮为被动件或者把太阳轮和行星架结合为一体作为主动件，齿圈作为被动件的运动情况。行星齿轮间没有相对运动，作为一个整体运转，传动比为1，转向相同。汽车上常用此种组合方式组成直接档。
8)三元件中任一元件为主动，其余的两元件自由：从分析中可知，其余两元件无确定的转速输出。



精密减速机在伺服控制中起的作用
在机械运动控制的中，精密齿轮减速机是一个机械能的转换环节，电机的转矩经精密齿轮减速机后得以放大，转速得以降低，反之，负载的转动惯量经精密齿轮减速机耦合到电机上，得以减小。

我们知道，理想的情况是传递过程功率守恒，但实际总是有损耗，设传递过程的效率是η，那么：/η=
又因为减速比i=/ =/ i（B-1）
所以=iη（B-2）
——电机力矩（NM），——载荷力矩（NM），
，——电机，载荷角速度（弧度/s）
我们再来看一下齿轮减速器对转动惯量的作用，由能量不灭的基本原理，在传动链中，同一时刻的储能相等：
从而得出：

Jem-——折算到电机轴上的等效转动惯量（kgm2）
JL——载荷转动惯量（kgm2）
从上述推演可看出，平时我们很熟悉的关于齿轮箱的公式，都是源自物理学的能量守恒定理。
上述的（1）—（3）表示了减速机的三个基本功能：
1. 降低伺服电机的转速（ =/ i）
伺服 00rpm之间，甚至高达10000rpm以上,实际使用过程中很少使用到如此高的转速，同时为了充分利用电机的额定功率，所以需要通过合适减速比的减速机来获得需要的工作转速。
2. 转矩放大（=iη）
在电机输入给减速机的功率一定的情况下，由于减速机输出速度的降低，必然会获得更大的输出转矩。很多情况下这也是选用减速机的一个重要理由。
3. 匹配负载转动惯量（）
伺服电机的惯量是比较小的，一般来说折算到伺服电机本身的负载惯量不能超过伺服电机本身惯量的4倍（不同品牌伺服电机的设计有很具体的数据），而实际应用中的负载有很多种，如果负载的惯量与电机能接受的惯量相差太远，就会大大降低伺服电机的响应速度，从而影响生产效率和增大动态误差。而减速机就能起到匹配惯量的关键作用。



关于减速机几个力矩指标定义：
关于力矩方面的定义，各厂家是 不一致的，不单是内容，条目也不一样，以上4个指标不同厂家之间有混用的情况
额定输出力矩T2N（nominal outputtorque, rated torque）
比较完整的定义是：指在温度30℃，KA=1，S1工作模式，以输出速度为100rpm运行，保证寿命在2万小时以上的输出力矩。(注意:某些厂家产品在S1工作模式下的寿命是1万小时)
这是应用中极为重要的一个参数，但不同厂家的定义不尽相同，有些速度是以输入转速来定义，大多数厂家不提及工作模式（S1还是S5？）我们只能在各家的选型过程去判断和对比。因为通常他们 会使用一些系数来修正。