S2-P2齿轮伺服减速机
早在2世纪7年代的中后期，清华大学就成功研制厂氮化硅(Si3N4)陶瓷具，并在上实现了用热压(Si3N4)陶瓷具，对多种难材料(淬硬钢、冷硬铸铁、热介石墨，玻璃钢等)进行多种工序(车、铣、螺纹车削、丝杆挑扣等)的应用，引起了学术界的关注和兴趣，美国科学杂志和其他 的一些杂志都曾报道和肯定这一成果，如今，清华方大研制的复合氮化陶瓷具具有很高的硬度和强度，以及优良的耐磨性、红硬性和抗氧化性。


四、曲面齿轮
曲面齿轮是锥齿轮的一种情况，特别之处就是两轮轴线垂直但不相交，有一定的偏移位置。



精密行星减速机的性能参数
减 速 比：输入转速比上输出转速。
级 数：行星齿轮的套数。由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求。由于增加了行星齿轮的数量，所以二级或三机减速级的长度会有所增加，效率会有所下降。
满载效率：指在负载情况下（故障停止输出扭矩），减速机的传输效率。
平均寿命：指减速机在额定负载下，输入转速时的连续工作时间。
额定扭矩：减速机的一个标准。在此数值下，当输出转速为100转/分钟时，减速机的寿命为平均寿命。超过此值，减速机平均寿命会减少。当输出扭矩超过两倍该值时，减速机故障。
润滑方式：无需润滑。减速机为全密封方式，故在整个使用期内无需添加润滑脂。
噪 音：单位是分贝（dB）。此数值是在输入转速为3000转/分钟时，不带负载，距离减速机一米距离时测量的。
回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。单位是“分”，即一度的六十分之一。通常的回程间隙值均指减速机的输出端。



伺服系统按其驱动元件划分，有步进式伺服系统、直流电动机（简称直流电机）伺服系统、交流电动机（简称交流电机）伺服系统。按控制方式划分，有环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等，实际上数控系统也分成环、闭环和半闭环3种类型，就是与伺服系统这3种方式相关。
　　1、环系统
　　环系统，它主要由驱动电路，执行元件和机床3大部分组成。常用的执行元件是步进电机，通常称以步进电机作为执行元件的环系统为步进式伺服系统，在这种系统中，如果是大功率驱动时，用步进电机作为执行元件。驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。
　　2、闭环系统
　　闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。其构成框图如图2所示。在闭环系统中，检测元件将机床部件的实际位置检测出来并转换成号反馈给比较环节。常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。通常把在丝杠上的检测元件组成的伺服系统称为半闭环系统；把在工作台上的检测元件组成的伺服系统称为闭环系统。由于丝杠和工作台之间传动误差的存在，半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些。
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