佛山:伺服式PLEK160-L1-5-S2-P2机械手行星减速器
典型电动力推进系统的组成电池和电机是电动力推进系统的两个技术关键。与电动汽车类似，蓄电池（锂电池）、电池（及氢存储系统）和电机是制约其发展的技术瓶颈。由于蓄电池（锂电池）、电池性能都较低，目前的电动力推进系统只能使飞机在减小有效装载的情况下进行短时间的试验验证飞行，离实用还有较大的距离。电动力推进系统技术还可用于大型飞机的APU、多电系统和全电系统等，未来可能满足大型通用飞机的使用要求。1关键技术电池和电机飞机太阳能电池的基本要求：较高的性能，重量轻、效率高；适中的价格，低于航天器太阳能电池；良好的机械性能，柔韧性好能够与机体表面贴合，并能承受一定的载荷，满足恶劣环境条件下使用。目前飞机上主要采用超薄薄膜封装结构单晶硅太阳能电池，近几年效率提高到2%以上，再提高比较困难，因为其理论极限值约为25~3%。太阳能电池的发展方向是进一步提高性能和降低成本。锂（离子）电池和电池具有高比能量特性（单位质量所储存的电能，单位Wh/kg或kWh/kg）/高能量密度（单位体积所储存的电能，单位Wh/L或kWh/L），如图所示。


2．润滑油和添加剂的选用。蜗齿减速机一般选用220#齿轮油，对重负荷、启动频繁、使用环境较差的减速机，可选用一些润滑油添加剂，使减速机在停止运转时齿轮油依然附着在齿轮表面，形成保护膜，防止重负荷、低速、高转矩和启动时金属间的直接接触。添加剂中含有密封圈调节剂和抗漏剂，使密封圈保持柔软和性，有效减少润滑油漏。



斜齿轮减速机常见问题解决方法
1.保证装配质量 可购或一些专用工具，拆卸和减速机部件时，尽量避免用锤子等其他工具敲击;更换齿轮、蜗轮蜗杆时，尽量选用原厂配件和成对更换;装配输出轴时，要注意公差配合;要使用防粘剂或 油保护空心轴，防止磨损生锈或配合面积垢，维修时难拆卸。
2.润滑油和添加剂的选用 斜齿轮-蜗轮蜗杆减速机一般选用220#齿轮油，对重负荷、启动频繁、使用环境较差的减速机，可选用一些润滑油添加剂，使减速机在停止运转时齿轮油依然附着在齿轮表面，形成保护膜，防止重负荷、低速、高转矩和启动时金属间的直接接触。添加剂中含有密封圈调节剂和抗漏剂，使密封圈保持柔软和性，有效减少润滑油漏。
3.减速机位置的选择
位置允许的情况下，尽量不采用立式。立式时，润滑油的添加量要比水平多很多，易造成减速机发热和漏油。
4.建立润滑维护制度 可根据润滑工作“五定”原则对减速机进行维护，到每一台减速机都有责任人定期检查，发现温升明显，超过40℃或油温超过80℃，油的质量下降或油中发现较多的铜粉以及产生不正常的噪声等现象时，要立即停止使用，及时检修，排除故障，更换润滑油。加油时，要注意油量，保证减速机得到正确的润滑。



控制方式有改变电枢电压的电枢控制和改变磁通的磁场控制两种。 电枢控制具有机械特性和控制特性线性度好，而且特性曲线为一组平行线，空载损耗较小，控制回路电感小，响应迅速等优点，所以自动控制系统中多采用电枢控制。磁场控制只用于小功率电机。
直流伺服电动机在自动控制系统中作为执行元件，即在输入控制电压后，电动机能按照控制电压信号的要求驱动工作机械，伺服电动机通常作为随动系统，遥控和遥测系统主传动元件。 由伺服电动机组成的伺服系统，通常采用两种控制方式，一是速度控制方式，二是位置控制方式。

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