-P2横移伺服减速器
b涂料挥发出来的气体侵入。c合金液含气量过高，凝固时析出。当型腔中的气体、涂料挥发出的气体、合金凝固析出的气体，在模具排气 时， 终留在铸件中形成的气孔。缩孔产生原因：a金属液凝固过程中，由于体积缩小或 凝固部位得不到金属液补缩，而产生缩孔。b厚薄不均的铸件或铸件局部过热，造成某一部位凝固慢，体积收缩时表面形成凹位。由于气孔和缩孔的存在，使压铸件在进行表面时，孔洞可能会进入水，当喷漆和电镀后进行烘烤时，孔洞内气体受热膨胀；或孔洞内水会变蒸气，体积膨胀，因而导致铸件表面起泡。晶间腐蚀引起：锌合金成分中有害杂质：铅、镉、锡会聚集在晶粒交界处导致晶间腐蚀，金属基体因晶间腐蚀而破碎，而电镀加速了这一祸害，受晶间腐蚀的部位会膨胀而将镀层顶起，造成铸件表面起泡。特别是在潮湿环境下晶间腐蚀会使铸件变形、裂、甚至破碎。裂纹引起：水纹、冷隔纹、热裂纹。水纹、冷隔纹：金属液在充型过程中， 入的金属液接触型壁过早凝固，后进入金属液不能和已凝固金属层熔合为一体，在铸件表面对接处形成叠纹，出现条状缺陷。
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1．保证装配质量。可购或一些专用工具，拆卸和减速机部件时，尽量避免用锤子等其他工具敲击；更换齿轮、蜗轮蜗杆时，尽量选用原厂配件和成对更换；装配输出轴时，要注意公差配合；要使用防粘剂或 油保护空心轴，防止磨损生锈或配合面积垢，维修时难拆卸。

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BLDCM中,电机的电感限制了换相时绕组电流的变化率，定子绕组电流不可能是矩形波。只能得到梯形波电流，引起较大的转矩波动。另外，BLDCM定子磁通不是平滑地旋转，而是以一种不连续地状态向前步进，定、转子旋转磁通不可能是严格同步的，这会造成转矩的脉动，脉动频率为基波的6倍。而在PMSM中产生正弦波电流是可能的，PMSM理想运行状态是正弦分布的气隙磁密同正弦绕组电流产生恒定转矩，而实际上，PMSM中气隙磁密远非正弦波分布，而是梯形波分布，无疑引起了转矩脉动。但它和电枢电流波形不匹配引起的转矩波动要比BDLC中的转矩波动小的多，况且PMSM定子磁通是平滑地连续旋转。因此PMSM的转矩波动明显要小于BLDCM。 ? 逆变器电流控制环节引起的转矩脉动 在BLDCM中，电流滞环控制器中滞环宽度和PWM电流控制器关频率将引起BLDCM实际电流围绕期望电流上下高频波动，电机转矩也出现高频波动，通常幅度要低于换相电流引起的转矩波动。 在PMSM中，也会出现由滞环或PWM电流控制器引起的高频转矩波动，通常比较小，并由于关频率较高，很容易被转子惯量过滤掉。 因此，从转矩波动看，PMSM比BDLC具有明显的优势，BDLCM适合用在低性能低精度的速度和位置伺服系统。而PMSM适合用在高性能的速度和位置伺服系统。



行星减速机的轴承在使用中常常会因为过早的损坏而报废，轴承的过早损坏可能是因轴承的缺陷和轴承材料的 ，但是更多的则来自行星减速机轴承的使用、维护不当和润滑不正确等。想要正确的找出行星减速机轴承失效的原因，我们需要从多个方面来着手分析解决。
1、先要保护已损坏的轴承部位的现场，在拆卸轴承前应先记下有关的情况，特别要记下轴承外（内）圈相对轴承座负载方向的位置。
2、要注意轴承损坏前的异常现象，如振动、噪声、温升，电机的电流变化以及外部负荷的变化等等。
3、轴承部位的形位公差的测量，轴承和轴颈、轴壳配合情况的分析，轴承座的配合和使用情况的调查，轴承的和拆卸的方法是否正确。
4、轴承运行时的工作状态参数，如载荷、转速以及轴承的相关数据的分析与计算。

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门外侧雷达的常见故障为被雨水淋湿，造成烧坏。解决方法：好防水。门内侧雷达的故障。一般自动门使用方会在自动门内侧热风幕，热风幕离旋转门雷达太近，会对雷达产生干扰，造成雷达自激，造成自动门在间断运行模式不停。解决方法：与使用方协商解决防夹传感器故障一樘两翼旋转自动门在门内外侧各有一个放夹传感器，其常见故障为存在防夹死区，在夏季和冬季检测距离会发生变化。虽然符合自动门标准，但还是存在安全隐患。解决方法：在门外壁右侧下端检测传感器，减小防夹死区。