K9-16横移行星减速箱
保护环及迷宫油封应涂脂以保其的保护作用。油封若已磨损应尽快更换。油封的功能除了防止杂志进入轴承外，另一个功能是将润滑剂保持在轴承箱内。油封若有漏油现象应马上检查油封是否已磨损破坏或油塞松动。漏油的现象也可能导因于轴承箱接合面松动或由于润滑剂添加过多所形成的搅拌及漏油现象，检查自动润滑系统以确保正确的添加量，同时检视润滑剂是否变色或变黑，若是有这种现象，通常表示润滑剂含有杂志。倾听利用听觉来辨识不规则的运转是一种很普通的方法。


解决措施：提高齿轮的强度，齿轮的精度，降低齿轮和轴的粗糙度数值。提高从动齿轮与轴的精度紧固性， 主要是精密行星减速机齿轮达到合理的过盈配合。



如果在减速比搭配中，不得不使用大减速比单级，就会使得它的输出力矩变小。从图B-3同样可以看出，如果把1/3减速比放在级，因为电机转速高，中心齿轮节园半径已大，那么线速度必然高，振动和噪声也会比较大。行星齿轮箱的内部传动结构还有一些不同的方式，但上述是目前 常见的一种。
7.2：精度概念：（backlash）
行星减速机精度通常以回转背隙（backlash）指标为衡量标准，也有称为空回，回转侧隙等。各个厂家生产的减速机，其指标不完全相同，测试手段也不完全一致。基本测试方法为：输入端固定，在输出端，以3%额定载荷单方向加载，标记输出轴转角，然后以同样手段反方向加载，标记输出轴转角，两个转角差值即为该减速机的背隙。



谐波齿轮减速器是利用
行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。
谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 ?
谐波传动减速器harmonic gear drive ?
原理:波发生器主动、刚轮固定柔轮输出 ?
特点:速比大 精度高 效率高