1-D1-S6空载行星变速机
当轴承压入椭圆偏大的外壳孔中或两半分离式外壳固紧时，使轴承外圈产生椭圆，在短轴方向的游隙明显减少甚至负游隙。轴承在载荷的作用下，内圈旋转产生周向剥落痕迹，外圈只在短轴方向的对称位置产生剥落痕迹。这是该轴承早期失效的主要原因，经对该轴承失效件检验表明，该轴承外径圆度已从原工艺控制的.8μm变为27μm。此值远远大于径向游隙值。可以肯定该轴承是在严重变形及负游隙下工作的，工作面上易早期形成异常的急剧磨损与剥落。
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行星减速机的专业术语
减速比：输入转速与输出转速之比。
级数：行星齿轮的套数。一般可以达到三级，效率会有所降低。
满载效率：在负载情况下（故障停止输出扭矩），减速机的传递效率。
工作寿命：行星减速机在额定负载下，额定输入转速时的累计工作时间。
额定扭矩：是额定寿命允许的长时间运转的扭矩。当输出转速为100转/分，减速机的寿命为平均寿命，超过此值时减速机的平均寿命会减少，当输出扭矩超过两倍时减速机故障。
噪音：单位分贝dB（A），此数值实在输入转速3000转/分，不带负载，距离减速机1米距离时测量值。
回差：将输入端固定，是输出端顺时针和逆时针方向旋转，当输出端承受正负2%额定扭矩时，减速机输出端由一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙，也称“背隙”。单位是“分”，即一度的1/60。


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　　驱动电机的性能是会直接影响到直接驱动机器人性能指标的好坏,是机器人直接驱动技术的关键。可以这样说,直接驱动伺服电机必须具备以下特性:
　　1、高转矩/重量比
　　在机器人等多自由度系统中应用直接驱动伺服电机时,电动机自身的重量将成为下一个关节的电动机的负载的一部分,因此直接驱动电动机的小型轻量化尤为重要。除了把电动机集中于机座上以外,直接驱动电动机的转矩/重量比都将给机器人的设计带来制约。
　2、高输出转矩
　　要使直接驱动方式成为可能,直接驱动伺服电机必须能够输出足够大的转矩。例如,应用于机器人驱动时,电动机的输出转矩应为传统驱动方式中伺服电动机输出转矩的50~100倍。



衡量行星减速机 性能的几个关键技术参数是：减速比，平均寿命，额定输出扭矩，回程间隙，满载效率，噪音，横向/径向受力和工作温度。满足上面条件后一般选择体积的减速机，体积小的减速机成本相对低一些。如果您的空间不够电机减速机直线连接，您还可以选择拐角型减速机，它可以使扭矩转90度。行星减速机 优点： 1、结构比较紧凑，回程间隙小； 2、精度较高； 3、使用寿命很长； 4、额定输出扭矩可以的很大。唯不足就是价格略贵。

行星齿轮减速机如何达到减速的目的 行星齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有另外三个小圆，所有的圆中的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮，伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的。行星减速机其特点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以的很大。

B1-D1-S6空载行星变速机

TIMKEN轴承的选择不当，一大部分原因是在有较大轴向负荷时不采用推力轴承或能承受较大径、轴向联合负荷的轴承支承结构，仅使用无保持架圆柱滚子轴承是不妥当的。轴承润滑 是轴承损坏的直接原因，从已损坏轴承的现状分析。该轴承在累积工作3小时后，轴承滚动工作表面无疲劳损坏，轴承仅出现划伤，按径向负荷计算的轴承疲劳寿命是很长的。据观察轴承断口处材料组织细微无粗大晶粒现象发生，断口呈银灰色，属脆性断裂。